将CT图像传输至手术机器人系统，医生在主控屏幕上依据合成图像设计好截骨方案，在导航下机械臂根据设置指令，自动调整末端摆锯位置、角度，确认无误后精准截骨再植入假体......

近日，武汉市第四医院(武汉市骨科医院)关节外科中心，成功完成该院首例国产关节置换手术机器人辅助下全膝关节置换手术。不仅实现亚毫米级手术精度，还将手术时间缩短了一半。

量体裁衣+精准截骨 机器人助力全膝关节置换

76岁的孙婆婆被双膝关节疼痛困扰了20余年。双侧膝关节患重度骨性关节炎，严重外翻。近两年活动时，膝盖无法伸直，跛行越来越厉害。近日她鼓足勇气接受右膝关节置换。

患者双膝关节外翻严重。为了取得更好的手术效果，武汉市第四医院关节外科中心主任程文俊决定，为她的右膝关节，实施机器人辅助下的人工全膝关节置换手术。

术前，通过对患肢髋膝踝三处关节CT扫描，呈现骨骼立体信息，依托机器人智能化手术规划系统，对术中截骨量以及假体型号、安放位置等进行精确测量，设计出一套专属于孙婆婆的个性、精准化手术方案。

对于较复杂病例， 一般医生设计并完成一套方案关节置换方案，可能需要近两小时。如今在机器人智能化系统的辅助下，对术中截骨量以及假体型号、安放位置等进行精确测量，约20分钟就能“量体裁衣”设计出一套方案，关节外科中心副主任医师徐海军博士介绍，医生可以在此基础上在术前进行“预演”，提前进行评估和微调。

骨科关节置换手术机器人，由电脑主控台、光学跟踪系统和机械臂，三部分组成。当日术中，机器人根据医生术前确定的预设方案，机械臂在光学跟踪系统的引导下，调整机械臂末端摆锯角度和位置，使截骨锯片自动对齐手术规划的截骨平面，医生确认无误后，通过机械臂，顺利完成股骨远端、胫骨近端截骨和髌骨的修整，最后调试安装好假体，整台手术不到一个半小时。

“术式规划、假体选择、截骨、假体安装，一气呵成。手术很顺利。”程文俊主任介绍，复杂的全膝关节置换手术，即使是经验丰富的专家型医生也需要近2--3小时完成。关节置换手术机器人辅助，手术时间缩短了一半，这意味着患者切口暴露时间更短，降低了手术并发症发生的可能性。此外，运用这台手术机器人截骨，与规划位置误差小于1mm，也是人手难以企及的精准。

更智能、精准、安全 患者全方位受益

“机器人辅助手术的优势在于更加智能化、精准化和个性化，截骨量、角度、厚度都十分精准。”程文俊说，“传统膝关节置换术比较依赖术中所见及手术医生的临床经验，医生通常要在术中反复测量、对比，从而匹配最合适的假体。由于患者个体差异大，常会面临术中复杂情况需要临时处理。而手术机器人可辅助医生实时根据不同患者膝关节张力，对截骨参数进行调整，从而更好适配假体,让置换后的机械力线尽量匹配患者本身的机械力线。

对患者而言，手术更智能、更精准，意味着膝关节屈曲平衡更为稳定，术后功能恢复、康复也会更快。程文俊解释，“如同盖房子，地基打得精准、结构更稳定，房子便会更牢固。”对于患者远期效果而言，还能延长植入假体的使用寿命，让患者全方位受益。

据了解，此次手术使用的天机关节置换手术机器人，是武汉市第四医院继2019年在湖北省引进首台骨科手术机器人后，引进的第二台国产手术机器人。骨科手术机器人主要应用于骨科创伤、脊柱手术，及关节置换手术。机器人辅助关节置换手术是应用广泛且相对复杂的一类手术。目前该院关节外科中心，已顺利完成10余例关节置换机器人辅助下全膝关节置换手术。